运动控制向导

1. 打开“运动控制”向导，“工具”->“向导”->“运动控制”
   
   图 1.打开“运动控制”向导
   
2. 选择需要配置的轴
   
   图 2.选择需要配置的轴
   
3. 为所选择的轴命名
   
   图 3.为所选择的轴命名
   
4. 输入系统的测量系统（“工程量”或者“脉冲数/转”）
   
   图 4.选择测量系统
   a.选择工程单位或者是脉冲数；
   b.选择电机每转脉冲数；
   c.选择基本单位 ；
   d.输入电机每转运行距离
   
5. 设置脉冲方向输出
   
   图 5.设置脉冲方向输出
   a.设置有几路脉冲输出（单相：1路、双向：2路、正交：2路）；
   b.设置脉冲输出极性和控制方向。
   
6. 分配输入点
   
   图 6.配置正限位输入点
   a.正限位使能；
   b.正限位输入点；
   c.指定相应输入点有效时的响应方式；
   d.指定输入信号有效电平（低电平有效或者高电平有效）。
   
   图 7.配置负限位输入点
   a.负限位使能；
   b.负限位输入点；
   c.指定相应输入点有效时的响应方式；
   d.指定输入信号有效电平（低电平有效或者高电平有效）。
   
   图 8.配置参考点
   a.使能参考点；
   b.参考点输入点；
   c.指定输入信号有效电平（低电平有效或者高电平有效）。
   
   图 9.配置零脉冲
   a.使能零脉冲：
   b.零脉冲输入点。
   
   图 10.配置停止点
   a.使能停止点；
   b.停止输入点；
   c.指定相应输入点有效时的响应方式；
   d.指定输入信号的触发方式，可以选择电平触发或者边沿触发。
   e.指定输入信号有效电平（低电平有效或者高电平有效）。
   注意：关于输入点的分配与定义请参看 运动控制输入/输出定义
   
7. 定义输出点
   
   图 11.定义输出点
    注意：每个轴的输出点都是固定的用户不能对其进行修改，但是可以选择使能/不使能 DIS。
   关于输出点的定义请参看 运动控制输入/输出定义
   
8. 定义电机的速度
   
   图 12.定义电机的速度
   a.定义电机运动的最大速度“MAX_SPEED”；
   b.根据定义的最大速度，在运动曲线中可以指定的最小速度；
   c.定义电机运动的启动/停止速度“SS_SPEED” 。
   
9. 定义点动参数
   
   图 13.定义点动参数
   a.定义点动速度“JOG_SPEED”（电机的点动速度是点动命令有效时能够得到的最大速度）；
   b.定义点动位移“JOG_INCREMENT”（点动位移是瞬间的点动命令能够将工件运动的距离）。
    注意：当 CPU 收到一个点动命令后，它启动一个定时器。如果点动命令在0.5秒到时之前结束，CPU 则以定义的SS_SPEED速度将工件运动JOG_INCREMENT数值指定的距离。当0.5秒到时时，点动命令仍然是激活的，CPU 加速至JOG_SPEED速度。继续运动直至点动命令结束,随后减速停止。
   
10. 加/减速时间设置
    
    图 14.加/减速时间设置
    a.设置从启动/停止速度“SS_SPEED”到最大速度“MAX_SPEED"的加速度时间“ACCEL_TIME”；
    b.设置从最大速度“MAX_SPEED”到启动/停止速度“SS_SPEED”的减速度时间“DECEL_TIME ”。
    
11. 定义反冲补偿
    
    图 15.定义反冲补偿
     注意：反冲补偿为当方向发生变化时，为消除系统中因机械磨损而产生的误差，电机必须运动的距离。反冲补偿总是正值。（缺省=0）
    
12. 使能寻找参考点位置
    
    图 16. 使能寻找参考点位置
    注意：若您的应用需要从一个绝对位置处开始运动或以绝对位置作为参考，您必须建立一个参考点（RP）或零点位置，该点将位置测量固定到物理系统的一个已知点上。
    
13. 设置寻找参考点位置参数
    
    图 17.设置寻找参考点参
    a.定义快速寻找速度“RP_FAST”（快速寻找速度是模块执行RP寻找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）；
    b.定义慢速寻找速度“RP_SLOW”（慢速寻找速度是接近RP的最终速度，通常使用一个较慢的速度去接近RP以免错过，RP_SLOW的典型值为SS_SPEED）；
    c.定义初始寻找方向“RP_SEEK_DIR”（初始寻找方向是RP寻找操作的初始方向。通常，这个方向是从工作区到RP附近。限位开关在确定RP的寻找区域时扮演重要角色。当执行RP寻找操作时，遇到限位开关会引起方向反转，使寻找能够继续下去，默认方向=反向）；
    d.定义最终参考点接近方向“RP_APPR_DIR”，（最终参考点接近方向是为了减小反冲和提供更高的精度，应该按照从RP移动到工作区所使用的方向来接近参考点，默认方向=正向）。
    
14. 设置参考点偏移量
    
    图 18.设置参考点偏移量
    注意：参考点偏移量“RP_OFFSET是”在物理的测量系统中RP到零位置之间的距离，缺省=0。
    
15. 设置寻找参考点顺序
    
    图 19.设置寻找参考点顺序
    S7-200 SMART 提供4中寻找参考点顺序模式，每种模式定义如下：
    RP寻找模式1：RP位于RPS输入有效区接近工作区的一边开始有效的位置上；
    RP寻找模式2：RP位于RPS输入有效区的中央；
    RP寻找模式3：RP位于RPS输入有效区之外，需要指定在RPS失效之后应接收多少个ZP（零脉冲）输入；
    RP寻找模式4：RP通常位于RPS输入的有效区内，需要指定在RPS激活后应接收多少个ZP（零脉冲）输入。
    关于寻找参考点模式的详细信息请参考：
    《S7-200 SMART 系统手册》
    
16. 新建运动曲线并命名
    
    图 20.新建运动曲线并命名
    通过点击“添加（Add）”按钮添加移动曲线并命名。
    注意：S7-200 SMART 支持最多32组移动曲线。运动控制向导提供移动曲线定义，在这里，您可以为您的应用程序定义每一个移动曲线。运动控制向导中可以为每个移动曲线定义一个符号名，其做法是您在定义曲线时输入一个符号名即可。
    
17. 定义运动曲线
    
    图 21.定义运动曲线
    a.选择移动曲线的操作模式（支持四种操作模式：绝对位置、相对位置、单速连续旋转、两速连续转动）；
    b.定义该移动曲线每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每组移动曲线支持最多16步）。
    
18. 为配置分配存储区
    
    图 22.为配置分配存储区
    通过点击“建议（Suggest）”按钮分配存储区
    注意：程序中其他部分不能占用该向导分配的存储区。
    
19. 完成组态
    
    图 23.向导生成的组件
    当您完成对运动控制向导的组态时，只需点击生成（Generate），然后运动控制向导会执行以下任务：
    a. 将组态和曲线表插入到您的 S7-200 SMART CPU 的数据块（AXISx_DATA）中；
    b. 为运动控制参数生成一个全局符号表（AXISx_SYM）；
    c. 在项目的程序块中增加运动控制指令子程序，您可在应用中使用这些指令；
    要修改任何组态或曲线信息，您可以再次运行运动控制向导。
    注意：由于运动控制向导修改了程序块、数据块和系统块，要确保这三种块都下载到 S7-200 SMART CPU 中。否则，CPU 可能会无法得到操作所需的所有程序组件。
    
20. 查看输入输出点分配
    
    图 24.输入输出点分配
    完成配置后运动控制向导会显示运动控制功能所占用的 CPU 本体输入输出点的情况。